變頻器在雙梁橋式起重機上的應用

1．引言
       橋式起重機是工礦企業中使用十分廣泛的一種裝卸設備，由于橋式起重機的工作環境惡劣，經常需要在重載下頻繁起動、制動、正反轉、變速等操作，沖擊電流大，振動大，所以在傳統的繼電器-接觸器控制的電氣系統中，接觸器的觸頭因電機經常有沖擊電流而燒壞，造成維修量大，維護成本極高，造成生產線停產損失更加不可估量，且傳統的起重機調速系統的綜合技術指標較差，已不能滿足工業生產的要求。而調速性能高、工作可靠、維護方便的交流變頻調速系統為橋式起重機的控制提供了一種全新的方案。該方案控制線路簡單、運行穩定、維護量小、保護監測功能完善，且高效、節能，因此采用交流變頻調速是起重機交流調速技術發展的主流。
2.橋式起重機的結構及控制
       橋式起重機是一種橫架在固定跨間上空用來吊運各種物件的設備。一般由起重小車、橋架金屬結構、橋架運行機構（大車運行機構）以及電氣控制設備等四個部分組成。其中起重小車由起升運行機構和小車運行機構組成。在電氣控制系統中，其供電一般是通過小車導電裝置（輔助滑線）、起重機總電源導電裝置（主滑線）等部分將電源輸送到中心電器上。
       橋式起重機可以實現重物在三維空間的垂直、橫向、縱向運動，通過大車電動機驅動沿車間兩邊的軌道作縱向前后運動；小車及提升機構由小車電動機驅動沿橋架上的軌道作橫向左右運動，在升降重物時由起重電動機驅動作垂直上下運動，如圖1所示

       傳統的(de)(de)(de)橋(qiao)式起(qi)重機(ji)(ji)一(yi)般采(cai)用繼電(dian)(dian)(dian)器(qi)-接(jie)(jie)觸(chu)器(qi)控(kong)制(zhi)，電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)為交流(liu)繞線(xian)式電(dian)(dian)(dian)動(dong)(dong)機(ji)(ji)，采(cai)用轉(zhuan)(zhuan)子串電(dian)(dian)(dian)阻(zu)的(de)(de)(de)方(fang)法啟動(dong)(dong)和(he)調速(su)(su)(su)(su)(su)，如圖2所(suo)示。啟動(dong)(dong)時，升接(jie)(jie)觸(chu)器(qi)或者降接(jie)(jie)觸(chu)器(qi)吸(xi)合(he)(he)，電(dian)(dian)(dian)磁制(zhi)動(dong)(dong)器(qi)接(jie)(jie)觸(chu)器(qi)吸(xi)合(he)(he)打開(kai)抱(bao)閘，調速(su)(su)(su)(su)(su)電(dian)(dian)(dian)阻(zu)上的(de)(de)(de)接(jie)(jie)觸(chu)器(qi)不(bu)(bu)動(dong)(dong)作，電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)低(di)(di)速(su)(su)(su)(su)(su)轉(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)；當需要變(bian)速(su)(su)(su)(su)(su)時通過(guo)吸(xi)合(he)(he)調速(su)(su)(su)(su)(su)電(dian)(dian)(dian)阻(zu)上的(de)(de)(de)不(bu)(bu)同接(jie)(jie)觸(chu)器(qi)來改(gai)變(bian)轉(zhuan)(zhuan)子線(xian)圈的(de)(de)(de)電(dian)(dian)(dian)阻(zu)值，達(da)到改(gai)變(bian)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)速(su)(su)(su)(su)(su)。該類(lei)控(kong)制(zhi)方(fang)式缺(que)陷明顯(xian)，主要反映(ying)在效(xiao)(xiao)(xiao)(xiao)率(lv)(lv)非常低(di)(di)，它以增加(jia)轉(zhuan)(zhuan)差(cha)功率(lv)(lv)的(de)(de)(de)消耗來換取轉(zhuan)(zhuan)速(su)(su)(su)(su)(su)的(de)(de)(de)降低(di)(di)。轉(zhuan)(zhuan)速(su)(su)(su)(su)(su)越(yue)慢(man)，效(xiao)(xiao)(xiao)(xiao)率(lv)(lv)越(yue)低(di)(di)，大部分功率(lv)(lv)被(bei)轉(zhuan)(zhuan)換成(cheng)熱能而消耗掉。采(cai)用變(bian)頻(pin)(pin)(pin)調速(su)(su)(su)(su)(su)方(fang)案就能很好地解(jie)決這(zhe)個問(wen)題。變(bian)頻(pin)(pin)(pin)調速(su)(su)(su)(su)(su)是通過(guo)改(gai)變(bian)定子供電(dian)(dian)(dian)頻(pin)(pin)(pin)率(lv)(lv)來達(da)到電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)調速(su)(su)(su)(su)(su)的(de)(de)(de)目的(de)(de)(de)，無論(lun)轉(zhuan)(zhuan)速(su)(su)(su)(su)(su)高低(di)(di)，其機(ji)(ji)械(xie)特(te)性基本(ben)上與自然機(ji)(ji)械(xie)特(te)性平行，所(suo)消耗的(de)(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)差(cha)功率(lv)(lv)都(dou)基本(ben)不(bu)(bu)變(bian)，因(yin)此(ci)效(xiao)(xiao)(xiao)(xiao)率(lv)(lv)很高，有著明顯(xian)的(de)(de)(de)節(jie)電(dian)(dian)(dian)效(xiao)(xiao)(xiao)(xiao)果，且調速(su)(su)(su)(su)(su)的(de)(de)(de)平穩(wen)性大大提高。在節(jie)能、減少維修、提高產品產量及(ji)產品質量等方(fang)面(mian)都(dou)取得了明顯(xian)的(de)(de)(de)經濟效(xiao)(xiao)(xiao)(xiao)益，是電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)調速(su)(su)(su)(su)(su)的(de)(de)(de)發展方(fang)向。，耽(dan)誤生產。

3.變頻調速系統選型方案
        隨著電力電子技術的發展，變頻器的性能和穩定性得到了極大地提高，使在起重機上運用變頻器變為了可能，從而根本上解決了傳統橋式起重機電控系統的缺點。在起重設備中使用變頻調速控制必須先了解起重機各運行機構對傳動系統的要求。
（1）變頻器在起重機整個工作過程中的力矩特性為，啟動力矩大于2倍額定轉矩，尤其是重物在半空中時，啟動力矩比額定轉矩大得多，在低頻時必須能輸出100%以上額定轉矩。
（2）運行平穩，加減速平滑，啟動和停止時變頻器輸出與制動器的制動轉矩必須平滑過渡，無溜鉤現象發生，在加減速過程中可做到加速度連續，無撞擊感。
（3）起升機構下行或緊急停車以及大小車運行機構急減速時，變頻器能給出大于額定轉矩的制動力矩，并且電機將處于發電狀態，向變頻器饋送能量，此時必須能將這部分再生能量處理掉。
（4）運行過程中由于道軌不平整或滾筒偶爾出現鋼絲繩絞繩，以及重物離開或接觸地面時會引起電機力矩的跳變，變頻器能承受這種跳變并進行平滑控制。
         針對以上起重機對變頻器的運行要求，變頻調速系統的主要設備將采用以下方法選擇：
3.1 變頻器容量的選擇
3.1.1 起升機構（主/副 鉤）驅動變頻器的容量P0（kVA）：
                                         P0≥K×K1×Pm/(η×cosφ)                            （1）
式中 Pm―負載所要求的電動機軸的輸出功率（kW）；
     K―電流波形的修正系數（一般為1.05 ~1.1）；
     K1―容量過載系數（一般取1.1~1.2）；
     η―電動機效率（通常約0.85）；
cosφ―電動機的功率因素（通常約0.75）；
3.1.2平移機構包括大車小車回（旋）轉機構，大多采用多臺電機傳動，因此驅動變頻器采用一拖多形式，變頻器的容量必需大于總負載需求的電流：
                                           ICN≥k×n×In                                                 （2）
式中 k―電流波形修正系數，PWM調制時取1.05~1.1；
     In―工頻時單臺電動機額定輸出電流（A）；
     ICN―變頻器額定輸出電流（A）；
     n―電動機的數量；
3.2 制動單元和制動電阻的選擇
3.2.1平移機構制動單元、制動電阻的選擇
       平移機構驅動上的制動單元、制動電阻一般按常規變頻器對制動單元、制動電阻的標準配置進行選擇。
3.2.2起升機構制動單元、制動電阻的選擇
       起升機構在下降過程中再生電能能量大，時間長，為保證變頻器正常工作需重新配置制動單元和制動電阻。
（1）電阻值RB 的計算
       RB的最小電阻值Rmin由變頻器的最大電流值I(max)和制動單元技術規格決定如下
                                            Rmin= VC /I(max)                                           （3）
為滿足制動力矩的要求，最大電阻值Rmax由最大制動功率PB(max)求得：
                                  Rmax=V2C / PB(max)= V2C /（130%×Pe）      （4）
電阻的取值范圍：
                                             Rmin＜RB＜Rmax                                        （5）
式中 VC一般為700V
Pe―電機額定功率
（2）電阻額定功率PR
                                                PR＞0.8 Pe/m                                             （6）
式中 m―電阻的功率增加率，由電阻的選型手冊查到，一般按1.5計算。
4.變頻調速系統設計
4.1 變頻調速系統的電氣設計
        現(xian)以江蘇(su)溧(li)陽某變(bian)壓器(qi)(qi)廠(chang)50T雙梁橋式(shi)起(qi)(qi)重(zhong)(zhong)(zhong)機(ji)(ji)(ji)起(qi)(qi)升機(ji)(ji)(ji)構(gou)變(bian)頻改(gai)造為例，詳細說(shuo)明起(qi)(qi)重(zhong)(zhong)(zhong)機(ji)(ji)(ji)變(bian)頻調速(su)(su)的(de)(de)設(she)計(ji)步驟。該(gai)起(qi)(qi)重(zhong)(zhong)(zhong)機(ji)(ji)(ji)起(qi)(qi)升機(ji)(ji)(ji)構(gou)驅(qu)動(dong)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)采(cai)用的(de)(de)是YZR315S-10 的(de)(de)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)，功率為55KW，根據式(shi)（1）及(ji)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)參數計(ji)算(suan)得到起(qi)(qi)升機(ji)(ji)(ji)構(gou)所需(xu)(xu)的(de)(de)變(bian)頻器(qi)(qi)容量(liang)(liang)為95KVA，現(xian)采(cai)用四方(fang)電(dian)(dian)氣高(gao)性能重(zhong)(zhong)(zhong)載性矢量(liang)(liang)變(bian)頻器(qi)(qi)A510-4T0750變(bian)頻器(qi)(qi)，該(gai)變(bian)頻器(qi)(qi)容量(liang)(liang)為98KVA，且具(ju)有超強的(de)(de)過載能力和(he)啟動(dong)力矩以及(ji)多種(zhong)典(dian)型宏參數可一(yi)件完成設(she)置，內(nei)置的(de)(de)三相濾波器(qi)(qi)和(he)電(dian)(dian)抗器(qi)(qi)減少了(le)諧波，增強了(le)抗干擾，因此非(fei)常適合起(qi)(qi)重(zhong)(zhong)(zhong)機(ji)(ji)(ji)起(qi)(qi)升機(ji)(ji)(ji)構(gou)的(de)(de)工況(kuang)應用，制動(dong)電(dian)(dian)阻(zu)根據式(shi)（3）到（6）求得。具(ju)體設(she)計(ji)如圖(tu)3所示，由于不需(xu)(xu)要串電(dian)(dian)阻(zu)調速(su)(su)，因此要將電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)轉(zhuan)子短接， K1，K2為正轉(zhuan)反(fan)轉(zhuan)信(xin)號(hao)，K3，K4，K5為多段速(su)(su)控制信(xin)號(hao)，電(dian)(dian)磁制動(dong)接觸器(qi)(qi)控制電(dian)(dian)磁制動(dong)器(qi)(qi)的(de)(de)抱閘(zha)動(dong)作。

調試參數如下
按電機銘牌設置以下參數：
F2.0.00=55     電機額定功率
F2.0.01=380    電機額定電壓
F2.0.02=123.3   電機額定電流
F2.0.03=50     電機額定頻率
F2.0.04=580    電機額定轉速
設置F2.2.53=1，然后按下運行鍵FWD，變頻器將進行電機參數識別，識別完后按以下參數設置變頻器
F0.1.22=3.5    下限頻率設置為3.5HZ
F0.2.29=10    主鉤一速頻率
F0.3.33=1    控制命令設置為外部端子控制
F1.0.03=8    加速時間設置為8S
F1.0.04=3    減速時間設置為3S
F1.1.13=4    載波頻率設置為4K
F1.4.39=200% 加減速電流限制水平
F1.4.42=0011  調頻限流調節器功能關閉
F3.0.00=1    DI1設置為多段速控制1
F3.0.01=2    DI2設置為多段速控制2
F3.0.02=3    DI3設置為多段速控制3
F3.0.03=7    DI4設置為正轉
F3.0.04=8    DI5設置為反轉
F3.0.05=13   DI6設置為故障復位
F3.1.12=6    DO1輸出設置為故障輸出
F3.1.21=71   TA-TC輸出設置為抱閘輸出
F3.1.27=0    監控器1監控變量設置為輸出頻率
F3.1.28=0    監控器2監控變量設置為輸出頻率
F3.1.30=6.5   監控器1上限值設置為6.5%（3.25HZ）
F3.1.31=6.5   監控器1下限值設置為6.5%（3.25HZ）
F3.1.32=13   監控器2上限值設置為13%（6.5HZ）
F3.1.33=13   監控器2下限值設置為13%（6.5HZ）
F5.3.29=1    下限頻率作用模式為低于下限頻率時輸出下限頻率
F6.0.00=20  主鉤二速頻率
F6.0.01=30   主鉤三速頻率
F6.0.02=40   主鉤四速頻率
F6.0.06=50 主鉤五速頻率
FF.0.00=0001 允許修改FF組參數
FF.0.01=14   SDO1為減速運行過程中
FF.0.03=64   對SDO1取反 即非減速過程中
FF.0.04=27   選擇監控器1
FF.0.05=14   減速過程中
FF.0.06=30   選擇監控器2
FF.0.07=67   （SDO3、SDO4邏輯與即非減速過程中監控器1有效）
FF.0.08=68   （SDO5、SDO6邏輯與即減速過程中監控器2有效）
4.2起重機變頻調速系統的控制要點
       橋式起重機控制系統中，大車和小車一般由一臺變頻器帶多臺電機，因此變頻器采用U/F控制方式，而起升機構為一對一控制，為獲得良好的性能采用無感矢量控制模式。為使起重機在啟動和停止時，使電磁制動器與變頻器輸出轉矩平滑過渡，必須調整好電磁抱閘時序，而電磁制動器抱閘和松閘瞬間，極易產生溜鉤現象，不能平滑過渡。要解決這個問題主要從變頻器運行時與制動器動作的配合時序上入手，若在起重機啟動過程中制動器松閘過早，易發生溜鉤，松閘過晚，電機堵轉，變頻器易報故障，而在停機過程中，若抱閘過早，沖擊電流大，變頻器易報故障，抱閘過晚，輸出力矩小，易發生溜鉤。因此，通過以下控制要點可以很好的解決此問題：
1）起重機在啟動過程中的控制要點
       通過設定松閘頻率檢出值和檢測電流時間，在頻率到達檢出值同時，變頻器檢測輸出電流，當電流足夠大時，電機的輸出力矩能抵消重物下降力矩時發出松閘信號，使制動器電磁鐵動作松開抱閘，電流維持時間應大于電磁鐵動作時間。同時還需要有其他參數及機械上的配合；如：變頻器的加減速時間以及電磁制動器彈簧的松緊程度等。
2）起重機在停住過程中的控制要點
       設定(ding)抱閘(zha)頻(pin)率(lv)(lv)檢出(chu)值(zhi)和頻(pin)率(lv)(lv)維持(chi)時間(jian)（一般大于制動(dong)(dong)器(qi)動(dong)(dong)作時間(jian)0.6S），在停機時，當變(bian)(bian)頻(pin)器(qi)輸出(chu)頻(pin)率(lv)(lv)到達(da)抱閘(zha)頻(pin)率(lv)(lv)時，變(bian)(bian)頻(pin)器(qi)輸出(chu)抱閘(zha)信號至制動(dong)(dong)器(qi)，制動(dong)(dong)器(qi)電磁鐵(tie)斷電抱閘(zha)動(dong)(dong)作開始，此時維持(chi)一段(duan)時間(jian)，直(zhi)至抱閘(zha)動(dong)(dong)作完成，然后變(bian)(bian)頻(pin)器(qi)輸出(chu)頻(pin)率(lv)(lv)降為0Hz。具體控(kong)制邏輯如圖(tu)4所(suo)示(shi)。

5.結論
        通過大(da)量(liang)的(de)現(xian)場測試，以及和(he)該廠(chang)原有系統相比(bi)，調(diao)速精度(du)高，運行平(ping)穩(wen)，加快了(le)裝配速度(du)，提高了(le)工作(zuo)效率，同時(shi)實(shi)現(xian)了(le)低(di)頻軟啟動和(he)軟停止，使系統啟動和(he)停止平(ping)穩(wen)，降低(di)了(le)對(dui)機械機構的(de)沖擊，也(ye)降低(di)了(le)對(dui)電網的(de)污(wu)染，使維護費用大(da)大(da)降低(di)，且節能效果顯著，充分驗(yan)證的(de)本文(wen)方案的(de)有效性，和(he)可行性。